Esoterismo (del griego έσώτερος [API /e'so:teros/]: «dentro, desde dentro, interior, íntimo»; unido al sufijo «–ismo») es un término genérico usado para referirse al conjunto de conocimientos, enseñanzas, tradiciones, doctrinas, técnicas, prácticas o ritos de una corriente religiosa o filosófica, que son secretos, que se transmiten únicamente a una minoría selecta denominada iniciados, por lo que no son conocidos por los profanos.
En la antigüedad, algunas escuelas cultivaban, junto a una doctrina accesible a todos, otras doctrinas ocultas, reservadas a los iniciados. En algunas culturas el saber era custodiado celosamente por castas sacerdotales y algunos conocimientos fueron solamente patrimonio de círculos restringidos.
La esotérica era una de las formas en que en la Grecia antigua se administraba la enseñanza, que sólo podía ser recibida en el interior de las escuelas, y que se oponía a la que se destinaba al público. La idea de una doctrina misteriosa reservada a los iniciados se observa en numerosas sociedades tales como el movimiento Rosacruz o la Francmasonería.
La característica del esoterismo es el conocimiento restringido a ciertos grupos o sociedades, y el juramento a no divulgarlo. La forma más general de transmisión del conocimiento secreto es de maestro a discípulo por tradición oral.
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